Pembaikan servomotor buat sendiri

Saya baru-baru ini membuat lengan robot, dan kini saya memutuskan untuk menambah peranti pencengkam yang dikuasakan oleh servo mini padanya. Saya memutuskan untuk membuat dua variasi untuk melihat cara ia berfungsi dengan lebih baik dengan gear lurus atau bulat. Saya lebih menyukai pilihan gear bulat kerana ia hanya mengambil masa 2 jam untuk dibuat dan jurang antara gear adalah sangat kecil.

Pertama, saya memotong bahagian pada mesin pengilangan:

Saya memasang bahagian menggunakan skru 2x10mm.

Dan inilah cara servo mini melekat pada penggenggam:

Cara penggenggam servo berfungsi:

Dan sekarang, apabila semuanya dipasang dan bahagian mekanikal juga hampir siap, saya hanya perlu menyelesaikan bahagian elektronik kerja! Saya memilih Arduino untuk mengawal robot saya, dan membuat litar (ia di sebelah kanan) untuk menyambungkan Arduino ke servo.

Litar ini sebenarnya sangat mudah, ia hanya menghantar isyarat ke dan dari Arduino. Terdapat juga pengepala untuk penerima inframerah dan beberapa penyambung untuk bekalan kuasa dan 4 sambungan ke seluruh pin Arduino (tidak digunakan). Oleh itu, suis atau sensor lain boleh disambungkan.

Dan inilah cara lengan manipulator bergerak:

Pengambilalihan oleh perusahaan mesin pengilangan CNC untuk pembuatan fasad dari MDF menimbulkan persoalan tentang keperluan untuk membayar lebih untuk mekanisme dan unit kuasa tertentu yang dipasang pada peralatan mahal dan berteknologi tinggi. Untuk meletakkan unit kuasa mesin CNC, motor stepper dan motor servo (pemacu servo) biasanya digunakan.

Motor stepper lebih murah. Walau bagaimanapun, pemacu servo menawarkan pelbagai manfaat, termasuk prestasi tinggi dan ketepatan kedudukan. Jadi apa yang patut anda pilih?

Motor stepper ialah motor segerak DC tanpa berus yang mempunyai berbilang belitan stator. Apabila arus dikenakan pada salah satu belitan, pemutar berputar dan kemudian mengunci dalam kedudukan tertentu. Pengujaan berurutan belitan melalui pengawal motor stepper membolehkan pemutar berputar pada sudut tertentu.

Motor stepper digunakan secara meluas dalam industri, kerana ia mempunyai kebolehpercayaan yang tinggi dan hayat perkhidmatan yang panjang. Kelebihan utama motor stepper ialah ketepatan kedudukan. Apabila arus dikenakan pada belitan, pemutar akan berputar dengan ketat pada sudut tertentu.

· Tork tinggi pada kelajuan rendah dan sifar;

· Permulaan pantas, berhenti dan undur;

· Bekerja di bawah beban yang tinggi tanpa risiko kegagalan;

· Satu-satunya mekanisme haus yang menjejaskan hayat perkhidmatan ialah galas;

· Kemungkinan resonans;

· Penggunaan kuasa berterusan tanpa mengira beban;

· Penurunan tork pada kelajuan tinggi;

· Kekurangan maklum balas semasa kedudukan;

· Kebolehbaikan yang lemah.

Motor servo (motor servo) ialah motor elektrik dengan kawalan maklum balas negatif, yang membolehkan anda mengawal parameter pergerakan dengan tepat untuk mencapai kelajuan yang diperlukan atau untuk mendapatkan sudut putaran yang dikehendaki. Servomotor termasuk motor elektrik itu sendiri, sensor maklum balas, bekalan kuasa dan unit kawalan.

Ciri reka bentuk motor elektrik untuk pemacu servo tidak jauh berbeza daripada motor elektrik konvensional dengan pemegun dan pemutar, beroperasi pada arus terus dan ulang alik, dengan dan tanpa berus.Peranan khas di sini dimainkan oleh sensor maklum balas, yang boleh dipasang secara langsung dalam enjin itu sendiri dan menghantar data tentang kedudukan pemutar, dan menentukan kedudukannya dengan tanda luaran. Sebaliknya, pengendalian motor servo tidak dapat difikirkan tanpa bekalan kuasa dan unit kawalan (aka penyongsang atau penguat servo), yang menukar voltan dan kekerapan arus yang dibekalkan kepada motor elektrik, dengan itu mengawal tindakannya.

· Kuasa tinggi dengan dimensi kecil;

· Pecutan dan nyahpecutan pantas;

· Penjejakan kedudukan yang berterusan dan tidak terganggu;

· Tahap hingar yang rendah, ketiadaan getaran dan resonans;

· Pelbagai kelajuan putaran;

· Kerja yang stabil dalam pelbagai kelajuan;

· Berat rendah dan reka bentuk padat;

· Penggunaan kuasa yang rendah pada beban yang rendah.

· Menuntut untuk penyelenggaraan berkala (contohnya, dengan penggantian berus);

· Kerumitan peranti (kehadiran penderia, bekalan kuasa dan unit kawalan) dan logik operasinya.

Apabila membandingkan ciri-ciri pemacu servo dan motor stepper, anda harus memberi perhatian, pertama sekali, kepada prestasi dan kos mereka.

Untuk pengeluaran fasad MDF dalam perusahaan kecil yang bekerja dengan jumlah kecil, saya fikir tidak perlu membayar lebih untuk pemasangan motor servo mahal pada mesin pengilangan CNC. Sebaliknya, jika perusahaan berusaha untuk mencapai jumlah pengeluaran maksimum yang mungkin, maka tidak masuk akal untuk memurahkan motor stepper berprestasi rendah untuk CNC.

Motor servo bukan sahaja digunakan dalam aeromodelling dan robotik, ia juga boleh digunakan dalam perkakas rumah. Saiz kecil, prestasi tinggi, serta kawalan mudah motor servo menjadikannya paling sesuai untuk kawalan jauh pelbagai peranti.

Penggunaan gabungan motor servo dengan modul radio pemancar-terima tidak menimbulkan sebarang kesulitan, cukup pada bahagian penerima untuk menyambungkan penyambung yang sepadan dengan motor servo yang mengandungi voltan bekalan dan isyarat kawalan, dan kerja selesai.

Tetapi jika kita ingin mengawal motor servo "secara manual", contohnya, menggunakan potensiometer, kita memerlukan penjana kawalan impuls.

Di bawah adalah litar penjana yang agak mudah berdasarkan litar bersepadu 74HC00.

Litar ini membenarkan kawalan manual servomotors dengan membekalkan denyutan kawalan dengan lebar 0.6 hingga 2 ms. Skim ini boleh digunakan, sebagai contoh, untuk memutarkan antena kecil, lampu sorot luar, kamera CCTV, dsb.

Asas litar ialah litar mikro 74HC00 (IC1), yang terdiri daripada 4 get NAND. Penjana dicipta pada unsur IC1A dan IC1B, pada outputnya denyutan dengan frekuensi 50 Hz terbentuk. Denyutan ini mengaktifkan RS flip-flop, yang terdiri daripada gerbang IC1C dan IC1D.

Dengan setiap nadi yang datang dari penjana, output IC1D ditetapkan kepada "0" dan kapasitor C2 dinyahcas melalui perintang R2 dan potensiometer P1. Jika voltan merentasi kapasitor C2 jatuh ke tahap tertentu, maka litar RC memindahkan elemen ke keadaan bertentangan. Oleh itu, pada output kita mendapat denyutan segi empat tepat dengan tempoh 20 ms. Lebar nadi ditetapkan oleh potensiometer P1.

Sebagai contoh, pemacu servo Futaba S3003 mengubah sudut putaran aci sebanyak 90 darjah disebabkan oleh denyutan kawalan dengan tempoh 1 hingga 2 ms. Jika kita menukar lebar nadi dari 0.6 hingga 2 ms, maka sudut putaran adalah sehingga 120 °. Komponen dalam litar dipilih supaya nadi keluaran berada dalam julat 0.6 hingga 2 ms, dan oleh itu sudut pemasangan ialah 120 °. Motor servo S3003 dari Futaby mempunyai tork yang cukup besar, dan penggunaan semasa boleh dari puluhan hingga ratusan mA, bergantung pada beban mekanikal.

Litar kawalan motor servo dipasang pada papan litar bercetak dua muka berukuran 29 x 36 mm.Pemasangan sangat mudah, jadi walaupun seorang amatur radio pemula dapat dengan mudah mengatasi pemasangan peranti itu.

Motor injap ialah mesin tanpa berus segerak (tanpa berus). Pada rotor terdapat magnet kekal yang diperbuat daripada logam nadir bumi, pada stator terdapat belitan angker. Belitan pemegun dihidupkan oleh suis kuasa semikonduktor (transistor) supaya vektor medan magnet pemegun sentiasa berserenjang dengan vektor medan magnet pemutar - untuk ini, penderia kedudukan pemutar (Penderia dewan atau pengekod) digunakan. Arus fasa dikawal oleh modulasi PWM dan boleh menjadi trapezoid atau sinusoidal.

Rotor rata motor linear diperbuat daripada magnet kekal nadir bumi. Pada dasarnya, ia serupa dengan motor injap.

Tidak seperti mesin segerak putaran berterusan, motor stepper telah menyatakan kutub pada stator, di mana gegelung belitan kawalan terletak - pergantian mereka dilakukan oleh pemacu luaran.

Pertimbangkan prinsip operasi motor stepper reaktif, di mana gigi terletak pada kutub stator, dan pemutar diperbuat daripada keluli magnet lembut dan juga mempunyai gigi. Gigi pada stator terletak supaya pada satu langkah rintangan magnetik kurang di sepanjang paksi membujur motor, dan pada yang lain - di sepanjang yang melintang. Jika anda secara diskret merangsang belitan stator dengan arus terus dalam urutan tertentu, maka pemutar dengan setiap komutasi akan berputar dengan satu langkah sama dengan pic gigi pada pemutar.

Sesetengah model penukar frekuensi boleh berfungsi dengan kedua-dua motor aruhan standard dan motor servo. Iaitu, perbezaan utama antara servos bukan dalam bahagian kuasa, tetapi dalam algoritma kawalan dan kelajuan pengiraan. Memandangkan program menggunakan maklumat tentang kedudukan rotor, servo mempunyai antara muka untuk menyambungkan pengekod yang dipasang pada aci motor.

Sistem servo menggunakan prinsip pengurusan bawahan: gelung semasa adalah bawahan kepada gelung kelajuan, yang seterusnya adalah bawahan kepada gelung kedudukan (lihat teori kawalan automatik). Gelung paling dalam, gelung semasa, ditala dahulu, diikuti dengan gelung kelajuan, dan terakhir, gelung kedudukan.

Gelung semasa sentiasa dilaksanakan dalam servo.

Gelung halaju (serta sensor kelajuan) juga sentiasa ada dalam sistem servo, ia boleh dilaksanakan berdasarkan pengawal servo yang dibina ke dalam pemacu, atau yang luaran.

Kontur kedudukan digunakan untuk kedudukan yang tepat (contohnya, paksi suapan dalam mesin CNC).

Jika tiada sebatan belakang dalam sambungan kinematik antara penggerak (jadual koordinat) dan aci motor, maka koordinat secara tidak langsung dikira semula mengikut nilai pengekod bulat. Jika terdapat serangan balas, maka sensor kedudukan tambahan (yang disambungkan kepada pengawal servo) dipasang pada penggerak untuk pengukuran koordinat langsung.

Iaitu, bergantung pada konfigurasi gelung kelajuan dan kedudukan, pengawal servo dan pemacu servo yang sesuai dipilih (bukan setiap pengawal servo boleh melaksanakan gelung kedudukan!).

• Kedudukan
• Interpolasi
• Penyegerakan, gear elektronik (Gear)
• Kawalan tepat kelajuan putaran (spindle mesin)
• Kamera Elektronik
• Pengawal logik boleh atur cara.

Secara umum, sistem servo (Sistem Kawalan Pergerakan) boleh terdiri daripada peranti berikut:

• Servo Motor dengan sensor maklum balas kelajuan bulat (ia juga boleh bertindak sebagai sensor kedudukan rotor)
• Gear Servo
• Penderia kedudukan penggerak (cth. pengekod linear untuk koordinat paksi suapan)
• Pemacu Servo
• Pengawal Servo (Pengawal Pergerakan)
• Antara muka operator (HMI).

• Sistem servo berasaskan PLC (Kawalan Pergerakan berasaskan PLC)
  • Modul fungsi kawalan gerakan ditambah pada bakul pengembangan PLC
  • Pengawal servo kendiri
  • Sistem servo berasaskan PC (Kawalan Pergerakan berasaskan PC)
    • Perisian Kawalan Pergerakan Khas untuk PC tablet dengan antara muka pengguna (HMI)
    • Pengawal Automasi Boleh Aturcara (PAC) dengan kawalan gerakan
    • Sistem servo berasaskan pemacu (Kawalan Pergerakan berasaskan pemacu)
      • Penukar frekuensi dengan pengawal servo terbina dalam
      • Perisian pilihan yang dimuatkan ke dalam pemacu dan menambahnya dengan fungsi kawalan gerakan
      • Kad pilihan dengan fungsi gerakan yang dibina ke dalam pemacu.

      Motor servo magnet kekal (injap) tanpa berus padat untuk dinamik dan ketepatan yang tinggi.

      Tak segerak

      Pemacu pergerakan utama dan gelendong mesin alat.

      Pemanduan terus (Pemandu Terus)

      Pemacu langsung tidak mengandungi mekanisme penghantaran perantaraan (skru bola, tali pinggang, kotak gear):

      • Motor linear (Motor Linear) boleh dibekalkan dengan panduan rel profil
      • Motor kilas (Motor Tork) - mesin berbilang kutub segerak dengan pengujaan magnet kekal, pemutar aci berongga yang disejukkan cecair. Menyediakan ketepatan tinggi dan kuasa pada putaran rendah.
      • Prestasi tinggi, dinamik dan ketepatan kedudukan
      • Tork tinggi
      • Respons rendah
      • Tork beban lampau yang tinggi
      • Julat kawalan yang luas
      • Tanpa berus.

      Kekurangan rantai kinematik untuk menukar gerakan berputar kepada linear:

      • Kurang inersia
      • Tiada jurang
      • Kurang ubah bentuk haba dan elastik
      • Kurang haus dan kurang ketepatan semasa operasi
      • Kurang kehilangan geseran - kecekapan yang lebih tinggi.
      Baca juga:  Pembaikan DIY bahagian pld

      Ketepatan mikron diperlukan dalam alat mesin CNC, dan dalam penyusun, satu sentimeter sudah memadai. Pilihan motor servo dan pemacu servo bergantung pada ketepatan.

      • Ketepatan Kedudukan
      • Ketepatan penyelenggaraan kelajuan
      • Ketepatan mengekalkan masa ini.

      Artikel, ulasan, harga untuk mesin dan komponen.

      Servo 400 watt Yaskawa mempunyai kunci pengekod. Pengekod boleh dibekalkan dalam 4 varian, dalam pengekod terdapat 4 slot semula.
      Anda akan membuka dan meletakkan label untuk memudahkan pemasangan.

      Agak hidup. Serva mungkin bekerja secara berterusan di atas paras.

      Buka, tetapi lihat di sana. Jangan mengagumi enjin mati ini

      Apabila isyarat S-ON digunakan dan brek digunakan, mesti ada output khusus untuk mengawal brek.

      kepada geganti atau pengumpul terbuka.

      Jika anda tidak memerlukan brek semasa menghidupkan servo, gunakan brek 24v dan akan ada servo mudah

      apabila mesin dimatikan supaya gandar tidak tergelincir di bawah berat.
      Breknya perlahan dan ia tidak dapat bersaing dengan operasi CNC. Dalam kes ini, brek mempunyai tork yang sama atau lebih sedikit daripada servo itu sendiri. Iaitu, jika servo adalah 5Nm, maka brek boleh menjadi 7Nm, dan kerana servo boleh berfungsi dengan tork yang berlebihan, servo itu sendiri berfungsi sebagai brek apabila bekerja di CNC.

      Perkhidmatan kami telah digunakan oleh lebih daripada 1000 perusahaan daripada lebih 200 bandar daripada perniagaan kecil kepada syarikat awam. Hanya dalam tahun lepas lebih 2000 unit elektronik industri yang kompleks telah dibaiki lebih daripada 300 pengeluar yang berbeza. Mengikut statistik 90% peralatan yang tidak berfungsi mesti dipulihkan.

      Bayar hanya untuk keputusan - blok kerja

      Keseluruhan unit dijamin selama 6 bulan

      Tempoh pembaikan
      dari 5 hingga 15 hari

      Pemeriksaan awal percuma untuk kebolehselenggaraan

      Kami tidak membuat perubahan yang membina

      Pembaikan tahap komponen

      Kami membahagikan semua motor servo kepada 4 kategori bergantung pada kerumitan pembaikan:

      • Allen-Bradley E146578 Servo Motor
      • Motor servo BRUSHLESS B6310P2H 3A052039
      • Motor servo YASKAWA SGMP-15V316CT 1P0348-14-6
      • Motor servo Schneider Electric iSH100 / 30044/0/1/00 / 0/00/00/00
      • Motor servo Siemens 1FK7086- 7SF71- 1EH0
      • Allen-Bradley BULETIN 1326 AC SERVO MOTOR
      • Motor servo Rexroth MSK071E- 0200-NN- M1-UG0- NNNN
      • Servo motor EMERSON Unimotor
      • Motor servo Fanuc L25 / 3000 A06B- 0571- B377
      • Motor servo INDRAMAT 090B-0- JD-3-C / 110-A-1 / SO1
      • Motor servo Siemens 1FT6134- 6SB71- 2AA0

      Kami boleh menentukan jenis motor servo dan anggaran kos pembaikan dari foto papan nama. Jika anda tidak tahu apa itu papan nama, maka di sini contoh .

      Kami akan dapat menamakan kos pembaikan yang tepat selepas pemeriksaan percuma motor servo.

      Hantar peralatan untuk pemeriksaan

      Bayar bil dan mulakan pembaikan

      Selepas 7 hari, maklumat kepada pelanggan

      15 hari peralatan dihantar kepada pelanggan

      1. Bagaimana untuk menentukan jenis motor servo dan kos pembaikan?

      Hantar foto papan nama dan gejala kerosakan - kami akan menjawab anda secepat mungkin.

      2. Bilakah anda akan memberitahu saya kos yang tepat?

      Selepas pemeriksaan peralatan di makmal kami dalam masa 1-2 hari.

      3. Berapakah kos diagnostik?

      Pemeriksaan kebolehselenggaraan awal adalah percuma. Anda hanya membayar untuk hasil pembaikan yang positif.

      4. Apakah yang berlaku jika anda tidak dapat membaiki motor servo?

      Jika semasa proses pembaikan peralatan didapati bahawa pemulihan kebolehkendalian adalah mustahil, kami akan membayar balik 100% daripada wang yang telah dibayar. Tiada bayaran diagnostik.

      5. Adakah anda menala pengekod selepas pembaikan?

      Ya, kami melaraskan kedudukan pengekod berbanding servo. Walau bagaimanapun, dalam pengeluaran selalunya perlu menyesuaikan kedudukan servo itu sendiri. Ini dilakukan oleh pakar Pelanggan menggunakan dokumentasi daripada pengilang.

      6. Adakah anda memundurkan motor?

      Kami tidak undur.

      Motor servo ialah jenis peralatan unik yang menggabungkan bahagian mekanikal yang boleh dipercayai dan penderia maklum balas elektronik yang canggih (dan, dalam beberapa kes, unit kawalan untuk enjin itu sendiri). Oleh kerana gabungan komponen yang sama sekali berbeza, pembaikannya mempunyai lebih banyak ciri, berbeza dengan peralatan yang hanya mempunyai bahagian elektronik dan perisian. Untuk membaiki sepenuhnya servomotor, adalah perlu untuk memulihkan bukan sahaja bahagian mekanikal dan elektronik, tetapi juga untuk menyediakan fungsi sendi mereka, yang memerlukan pengukuran ketepatan tinggi dan analisis yang betul bagi parameter semua bahagian komponen motor.

      Pembaikan komponen elektronik yang merupakan sebahagian daripada motor servo memerlukan penyediaan yang teliti dan ketersediaan peralatan khas untuk kedua-dua penalaan dan pengaturcaraan semula - selalunya pengekod. Dalam kes ini, kehadiran komponen elektronik yang boleh diservis sama sekali tidak bermakna operasi motor yang betul, kerana kegagalan sedikit pun dalam kedudukannya di dalam motor (contohnya, akibat kejutan atau getaran) secara automatik melibatkan kerosakan. Selalunya, percubaan bebas untuk menggantikan pengekod berakhir dengan kegagalan, kerana, sebagai tambahan kepada pemasangan yang betul, ia memerlukan kedudukan, sebagai tambahan, alat dan perisian khas diperlukan untuk operasi.

      Kebanyakan loji industri menggunakan motor servo dalam proses pengeluaran. Suhu tinggi / rendah, penurunan suhu yang ketara, kelembapan yang tinggi, beban dinamik yang tinggi, persekitaran yang agresif secara kimia, dsb.

      Topik bahagian Auto Luar Jalan dalam kategori model kereta; Simptom 1: Alat kawalan jauh dihidupkan, kami menghidupkan papan. Pelayan bergerak dengan cara yang huru-hara dan berhenti. Mereka tidak bertindak balas kepada alat kawalan jauh. Pembaikan: semak kebolehpercayaan bekalan kuasa untuk item tersebut.

      Gejala 1:
      Alat kawalan jauh dihidupkan, kami menghidupkan papan. Pelayan bergerak dengan cara yang huru-hara dan berhenti. Mereka tidak bertindak balas terhadap alat kawalan jauh.

      pembaikan:
      semak kebolehpercayaan bekalan kuasa untuk lantunan sentuhan, pengoksidaan kenalan atau suis togol.
      Mungkin sudah cukup untuk mengetatkan (membersihkan) kenalan, dalam kes yang melampau kita membuka suis togol dan memeriksanya.
      Kenalan suis togol cenderung terbakar.

      Simpton 2:
      Alat kawalan jauh dihidupkan, kami menghidupkan papan. Di luar hujan atau salji. Pelayan berdiri diam, mereka bertindak balas terhadap alat kawalan jauh.
      Tetapi secara berkala servos menggeletar apabila tangan menyentuh antena papan atau antena kawalan jauh, serta dari titisan basah.

      Baca juga:  4d56 pembaikan turbin DIY

      pembaikan:
      Anda hanya perlu memanjangkan antena teleskopik pada alat kawalan jauh sepenuhnya.

      Gejala 3:
      Alat kawalan jauh dihidupkan, kami menghidupkan papan. Apabila anda memusing stereng ke kiri atau kanan, servo kembali dengan perlahan ke keadaan asalnya.
      Atau selepas perjalanan singkat, servo menjadi lembap, sebagai contoh, ia bertukar teruk.
      Oleh itu, sepanjang masa, bawa model keluar dari rumah, bateri telah dicas sepenuhnya. Kami menunggang dalam cuaca lembap selama 10-20 minit dan servo "tertidur". Walaupun bateri belum duduk.

      pembaikan:
      Kami membuka servo, mengeluarkan sapu tangan. Kami memeriksa laluan dan bahagian konduktif untuk oksida. Ia kelihatan seperti salutan keputihan, atau seperti zarah kristal garam hijau atau biru tua. Kami mengambil semangat putih dan berus gigi dan mengeluarkan mendapan elektrolisis ini Selepas itu kita keringkan.

      Gejala 4:
      Alat kawalan jauh dihidupkan, kita hidupkan papan.Contohnya, tekan gas dengan lancar, servo bergerak dan pada satu ketika, sampai ke tempat tertentu, ia gagal.

      pembaikan:
      Servo mengandungi potensiometer yang memberikan maklum balas. Iaitu, apabila servo memutar rocker (rocker arm) dalam potensiometer, slider yang menggelongsor di sepanjang trek grafit berpusing. Rintangan potensiometer berubah, litar menganalisis pergerakan, dsb.
      Oleh kerana potensiometer tidak dimeteraikan dalam semua servos, air (kelembapan, ais sudah berada di dalam fros), pasir, kotoran, dll. boleh masuk ke dalamnya. perubahan dalam rintangannya akan menjadi tidak dapat difahami oleh skema.Oleh itu kegagalan.
      Anda boleh mengeringkan servo - jika ia adalah dari kelembapan, kerosakan akan dihapuskan.
      Jika pengeringan tidak membantu, mungkin kotoran telah masuk. Kemudian ada kemungkinan lapisan grafit dalam potensiometer telah terhapus dan perlu diganti.
      Anda boleh mencuci potensiometer jika terdapat lubang di dalamnya, kemudian keringkan dan pelincirnya dengan menitiskan di dalam minyak silikon (contohnya, penyerap hentakan).
      Anda juga boleh menyemak potensiometer dengan penguji murah, yang harganya seperti sekotak rokok. Tukar penguji kepada mod rintangan, sambungkan kaki tengah dan ekstrem potensiometer, pusing potensiometer dengan lancar dan lihat penguji. Penguji harus menunjukkan perubahan lancar dalam rintangan tanpa sebarang jeritan. Jika terdapat jurang, maka potensiometer rosak ...
      

      Lelaki, beritahu saya..
      Saya mendapat servo (jalang!) Enjin .. yang mahu hidup dan mahu berdiri. (tag gambar di bawah).
      Jika ia tidak dimulakan, kunci terbang .. sedih ..

      3 belitannya diubah oleh pemacu servo dengan offset sepadan 0 V, 180 V, 310 V, 180 V, dan seterusnya .. - "sinusoid" "berpijak kasar" sepadan.

      Ia dilancarkan secara berasingan daripada pemacu, melalui lampu beban 2 kW. dalam setiap 3 fasa 220 V.
      Kadang-kadang ia bermula - ia bertukar.. pelita menyala malap.
      Dan kadang-kadang ia tidak bermula, semua lampu menyala dalam haba penuh.
      Arus juga lebih tinggi.
      Menolak "secara manual" juga tidak berputar.
      Jika ia berhenti selama beberapa minit, ia akan bermula semula.

      Mereka mengatakan adalah dinasihatkan untuk tidak membuka untuk "mengkaji" bagaimana ia berfungsi di sana ..

      Mungkin ada yang pernah terjumpa "jalang" sebegitu..
      Beritahu saya.. apa yang anda boleh lakukan dengannya, kecuali bagaimana untuk membuangnya..

      

      Selepas janji yang lama dan berulang-ulang kepada diri saya dan semua orang di sekeliling saya, akhirnya saya akan memberitahu anda bagaimana untuk menaik taraf servo dan mengubahnya menjadi ubermotor.
      Kelebihannya jelas - motor gear yang boleh disambungkan terus ke MK tanpa sebarang pemandu adalah keren!
      Dan jika servo dengan galas, dan juga gear logam, ini bagus =)

      Alasan
      Sesetengah tindakan ke atas pengubahan serv tidak boleh diterbalikkan dan ia tidak boleh dipanggil apa-apa selain vandalisme.
      Anda boleh mengulangi semua yang diterangkan di bawah, tetapi atas risiko dan risiko anda sendiri. Jika, akibat tindakan anda, servo buatan tangan anda yang berjenama futaba, titanium-carbot, superintelligent, inersia, buatan tangan terunggul untuk seratus wang hilang tanpa boleh ditarik balik - kami langsung tiada kaitan dengannya 😉
      Juga, perhatikan - gear servo agak tebal dioles dengan gris - anda tidak sepatutnya membukanya dalam baju putih salji dan di atas sofa baldu.

      Jadi, mereka menakut-nakutkan, sekarang, untuk jaminan, sedikit teori =)
      Serva, seperti yang kita ingat, dikawal oleh denyutan lebar berubah-ubah - mereka menetapkan sudut yang mana aci keluaran harus berputar (katakan, yang paling sempit - sepanjang jalan ke kiri, yang paling luas - sepanjang jalan ke kanan). Kedudukan semasa aci dibaca oleh otak servo dari potensiometer, yang disambungkan ke aci keluaran oleh gelangsarnya.
      Lebih-lebih lagi, lebih besar perbezaan antara arus dan sudut yang diberikan, lebih cepat aci akan tersentak ke arah yang betul.
      Di tempat inilah pelbagai pilihan perubahan yang mungkin dikebumikan.
      Jika kita "mengelirukan servo" =) - kita memutuskan sambungan potensiometer dan aci, dan membuat kita menganggap bahawa peluncur potensiometer berada di titik tengah, maka kita akan dapat mengawal kelajuan dan arah putaran. Dan hanya satu wayar isyarat!
      Kini denyutan yang sepadan dengan kedudukan tengah aci keluaran adalah kelajuan sifar, semakin lebar (dari lebar "sifar") semakin cepat putaran ke kanan, semakin sempit (dari lebar "sifar") semakin cepat putaran ke dibiarkan.

      Ini membayangkan satu sifat penting serv bagi putaran malar - mereka
      tidak boleh berputar pada sudut tertentu, bilangan pusingan yang ditentukan dengan ketat berputar, dsb.(kami sendiri mengeluarkan maklum balas) - ini, secara umum, bukan servo, tetapi motor gear dengan pemandu terbina dalam.

      Semua perubahan ini mempunyai beberapa kelemahan:
      Pertama - kerumitan menetapkan titik sifar - penalaan halus diperlukan
      Kedua, julat pelarasan yang sangat sempit - perubahan yang agak kecil dalam lebar nadi menyebabkan perubahan kelajuan yang agak besar (lihat video).
      Julat boleh dikembangkan oleh perisian - cuma perlu diingat bahawa julat pelarasan lebar nadi (dari lejang penuh mengikut arah jam kepada lejang penuh lawan jam) servo yang ditukar sepadan dengan 80-140 darjah (dalam AduinoIDE, perpustakaan Servo).
      sebagai contoh, dalam lakaran tombol, sudah cukup untuk menukar baris:
      pada
      dan semuanya menjadi lebih menyeronokkan =)
      Dan saya akan memberitahu anda tentang kekasaran titik tengah dan perubahan pematerian lain pada masa akan datang.

      Baca juga:  Pembaikan DIY kunci Cina

      Pelancong teknikal
      

      Kumpulan: Pengguna
      Jawatan: 19
      Pendaftaran: 29/10/2007
      Dari: Wilayah Moscow
      Nombor pengguna: 881

      Guru CNC yang dihormati, bantu
      Baru-baru ini saya terjumpa dua pemacu dengan OS
      4 Berus disambung secara selari, iaitu, ia dikuasakan seperti motor DC biasa (berpusing dengan dentuman)
      pengekod optik (5 pin) disembunyikan di hujung dalam kaca logam dan
      cakera berputar dengan takuk, pic lebih kurang: 3 takuk, setiap 1 mm

      Saya belajar cara memusing stepper, tetapi dengan motor servo ini satu serangan hendap
      seseorang mencadangkan bahawa ia boleh dialihkan "dalam langkah" menggunakan PWM, serta motor stepper dan menjejaki kedudukan pengekod
      tetapi tiada apa yang terlintas di fikiran daripada rancangan itu

      yang terjumpa, gambar rajah skema kecil atau pautan tempat membaca tentang keajaiban ini
      dan juga cara mengurusnya
      Saya tahu serba sedikit tentang elektronik

      Pada masa hadapan, skru kedua-dua motor ini pada penghala buatan sendiri
      untuk mengisar kayu plastik, PP

      PLC mencuri, perlindungan di sana tidak kebudak-budakan - bodoh, kata laluan pergi dari PLC ke komputer dalam teks biasa dan telah diperiksa terhadap yang dimasukkan sudah dalam perisian. Jadi penghidu RS232 adalah segala-galanya 🙂 Saya memotong kubis dan memutuskan untuk membelanjakannya di suatu tempat. Tertangkap mata saya servo HS-311... Jadi saya membelinya untuk menunjukkan jenis haiwan itu.

      Serva ialah asas mekanik model RC dan, baru-baru ini, robotik rumah. Ia adalah unit kecil dengan motor, kotak gear dan litar kawalan. Suapan dan isyarat kawalan dibekalkan kepada input mesin servo, yang menetapkan sudut yang mana aci servo mesti ditetapkan.

      Pada asasnya, semua kawalan di sini adalah piawai (jika terdapat RC di sini, bolehkah anda menambah lima kopecks anda sendiri?) Dan servos, untuk sebahagian besar, berbeza dalam daya pada aci, kelajuan, ketepatan kawalan, dimensi, berat dan bahan pembuatan gear. Harganya berkisar antara 200-300 rubel untuk yang paling murah dan tanpa henti untuk peranti ultra-tech-tech. Seperti mana-mana kawasan kipas, bar harga atas tidak terhad di sini, dan mungkin beberapa gear titanium berlubang dan bekas karbon dengan maklum balas melalui pengekod optik nadi mili digunakan di bawah siling =) Secara umum, anda sentiasa boleh mengukur diri anda dengan sesuatu .

      Saya tidak menunjuk-nunjuk dan mengambil setakat ini yang paling murah, paling biasa HS-311... Lebih-lebih lagi, saya sudah mempunyai rancangan untuk mengubahnya.

      Spesifikasi HS-311

      • Momen aci: 3kg * cm
      • Dimensi: 41x20x37mm
      • Berat: 44.5 gr
      • Kelajuan putaran aci pada 60 darjah: 0.19 saat
      • Kawalan impuls
      • Harga: 350-450r

      Servo itu sendiri, oleh itu, tidak begitu diperlukan kepada saya, tetapi kotak gear daripadanya akan berfungsi dengan baik. Lebih-lebih lagi, saya melihat UpgradeKit untuknya dengan gear logam 🙂 Walau bagaimanapun, plastik akan membantu tugas saya.

      Konstruktif:
      Pertama sekali, saya memisahkannya - sejak kecil saya mempunyai tabiat merokok mainan baru.
      Saiznya lebih kurang saiz kotak mancis, lebih tebal sedikit.

      Jika anda membuka skru dari gandar, maka roda dikeluarkan dan menjadi jelas bahawa aci bergerigi - ia tidak akan berputar.

      Jika anda membuka empat skru, anda boleh menanggalkan penutup kotak gear:

      Seperti yang anda lihat, terdapat kotak gear taji empat peringkat. Nisbah gear tidak akan mengatakan, tetapi besar.

      Dengan menanggalkan penutup bawah anda boleh melihat papan kawalan:

      Empat transistor kelihatan, membentuk jambatan H yang membolehkan anda membalikkan enjin dan cip logik. Mikruha, by the way, adalah perkembangan mereka. Jadi anda akan menemui lembaran data untuknya ara. Ia tidak mungkin untuk mengetahui lebih lanjut. Enjinnya kelihatan terpaku di sana, dan papan itu diperbuat daripada getinax yang sangat buruk sehingga saya hampir pecah separuh apabila saya cuba memilihnya. Oleh kerana ia bukan sebahagian daripada rancangan saya untuk akhirnya memecahkan logik saya sendiri, saya tidak menceroboh petak enjin. Lebih-lebih lagi, tiada apa yang menarik di sana.

      Jika anda mengeluarkan semua gear, anda boleh melihat aci perintang maklum balas kedudukan:

      Konstruk anggaran boleh dilihat pada rajah yang saya lakarkan dengan cepat di sini:

      Aci keluaran digandingkan rapat dengan aci perintang suap balik berubah-ubah. Oleh itu, serva sentiasa mengetahui kedudukannya pada masa ini. Daripada minus - ketidakupayaan untuk membuat pusingan penuh. Sebagai contoh, yang ini boleh memutar aci tidak lebih daripada 180 darjah. Walau bagaimanapun, anda boleh memecahkan hentian had, dan menukar perintang menjadi pengekod melalui campur tangan pembedahan (siapa yang marah kerana idea pengekod daripada perintang tidak berguna? Kami tidak mencari jalan mudah, bukan? Secara umum, saya akan mula menaik taraf peranti ini tidak lama lagi dan menukar servo menjadi motor servo.

      Kawalan:
      Dengan konstruktif, segala-galanya jelas, sekarang tentang cara mengemudi binatang ini. Terdapat tiga wayar yang terkeluar dari servo. Tanah (hitam), Kuasa 5 volt (merah) dan isyarat (kuning atau putih).

      Kawalannya adalah impuls, melalui wayar isyarat. Untuk menghidupkan servo ke sudut yang dikehendaki, ia perlu menghantar nadi dengan tempoh yang diperlukan ke input.

      0.8ms ialah kira-kira 0 darjah, kedudukan kiri yang melampau. 2.3ms adalah kira-kira 170 darjah - paling kanan. 1.5ms - kedudukan tengah. Pengilang mengesyorkan memberikan 20ms antara denyutan. Tetapi ini tidak kritikal dan mesin boleh overclock.

      Kawal operasi logik
      Bagaimanakah pengurusan berfungsi? Mudah! Apabila nadi tiba di input, ia memulakan satu pukulan di dalam servo dengan kelebihan utamanya. Satu pukulan ialah blok yang memancarkan satu nadi dalam tempoh tertentu pada tepi pencetus. Tempoh nadi dalaman ini bergantung semata-mata pada kedudukan perintang berubah, i.e. daripada kedudukan semasa aci keluaran.

      Baca juga:  Mesin basuh bosch 1600 pembaikan DIY

      Selanjutnya, kedua-dua impuls ini dibandingkan menggunakan logik yang paling bodoh. Jika impuls luaran lebih pendek daripada impuls dalaman, maka perbezaan ini akan digunakan pada motor dalam kekutuban yang sama. Jika impuls luaran lebih panjang daripada impuls dalaman, maka kekutuban suapan ke gelangsar akan berbeza. Di bawah tindakan satu impuls, enjin tersentak ke arah mengurangkan perbezaan. Dan kerana impuls sering pergi (20ms antara setiap satu), maka dviglo adalah serupa dengan PWM. Dan lebih besar perbezaan antara tugas dan kedudukan semasa, lebih besar faktor isian dan enjin lebih aktif berusaha untuk menghapuskan perbezaan ini.
      Akibatnya, apabila impuls pemanduan dan dalaman adalah sama dalam tempoh, enjin akan sama ada berhenti atau, lebih berkemungkinan, kerana litar tidak sesuai - perintang berubah-ubah bergegar, jadi tidak akan ada kesamaan yang ideal, ia akan mula "mengelut". Menggigil dari sebelah ke sebelah. Lebih banyak membunuh perintang atau lebih teruk denyutan pemanduan, lebih besar menguap ini.

      Dalam gambar saya telah menggambarkan dua kes apabila dorongan memandu lebih panjang daripada dalaman dan apabila ia lebih pendek. Dan di bawah ia menunjukkan bagaimana isyarat kelihatan pada enjin apabila ia mencapai titik tertentu. Ini, sebenarnya, kes klasik kawalan berkadar.

      Kadar ulangan nadi menentukan kelajuan servo akan memutarkan aci. Selang minimum, di atasnya kelajuan berhenti meningkat, dan lantunan meningkat, ini adalah kira-kira 5-8ms. Di bawah 20ms servo menjadi kutu buku. IMHO jeda optimum ialah kira-kira 10-15ms.

      Untuk bermain dengan peranti sim, saya dengan cepat melemparkan program pada teras Mega16 saya. Benar, ia adalah rehat untuk saya mengira julat penuh dari 0.8 hingga 2.3. Dikira untuk 1 ... 2ms nadi. Ia lebih kurang 100 darjah.

      Semuanya dilakukan pada RTOSjadi saya hanya akan menerangkan gangguan dan tugasan.

      Tugas mengimbas ADC - setiap 10ms memulakan ADC untuk penukaran. Sudah tentu, adalah mungkin untuk membuat mod Freerunning (mod penukaran berterusan), tetapi saya tidak mahu MK tersentak setiap beberapa mikrosaat untuk gangguan.

      

      Selepas janji yang lama dan berulang-ulang kepada diri saya dan semua orang di sekeliling saya, akhirnya saya akan memberitahu anda bagaimana untuk menaik taraf servo dan mengubahnya menjadi ubermotor.
      Kelebihannya jelas - motor gear yang boleh disambungkan terus ke MK tanpa sebarang pemandu adalah keren!
      Dan jika servo dengan galas, dan juga gear logam, ini bagus =)

      Alasan
      Sesetengah tindakan ke atas pengubahan serv tidak boleh diterbalikkan dan ia tidak boleh dipanggil apa-apa selain vandalisme.
      Anda boleh mengulangi semua yang diterangkan di bawah, tetapi atas risiko dan risiko anda sendiri. Jika, akibat tindakan anda, servo buatan tangan anda yang berjenama futaba, titanium-carbot, superintelligent, inersia, buatan tangan terunggul untuk seratus wang hilang tanpa boleh ditarik balik - kami langsung tiada kaitan dengannya 😉
      Juga, perhatikan - gear servo agak tebal dioles dengan gris - anda tidak sepatutnya membukanya dalam baju putih salji dan di atas sofa baldu.

      Jadi, mereka menakut-nakutkan, sekarang, untuk jaminan, sedikit teori =)
      Serva, seperti yang kita ingat, dikawal oleh denyutan lebar berubah-ubah - mereka menetapkan sudut yang mana aci keluaran harus berputar (katakan, yang paling sempit - sepanjang jalan ke kiri, yang paling luas - sepanjang jalan ke kanan). Kedudukan semasa aci dibaca oleh otak servo dari potensiometer, yang disambungkan oleh peluncurnya ke aci keluaran.
      Lebih-lebih lagi, lebih besar perbezaan antara arus dan sudut yang diberikan, lebih cepat aci akan tersentak ke arah yang betul.
      Di tempat inilah pelbagai pilihan pengubahsuaian yang mungkin dikebumikan.
      Jika kita "mengelirukan servo" =) - kita memutuskan sambungan potensiometer dan aci, dan membuat kita menganggap bahawa peluncur potensiometer berada di titik tengah, maka kita akan dapat mengawal kelajuan dan arah putaran. Dan hanya satu wayar isyarat!
      Kini denyutan yang sepadan dengan kedudukan tengah aci keluaran adalah kelajuan sifar, semakin lebar (dari lebar "sifar") semakin cepat putaran ke kanan, semakin sempit (dari lebar "sifar") semakin cepat putaran ke dibiarkan.

      Ini membayangkan satu sifat penting serv bagi putaran malar - mereka
      tidak boleh berputar pada sudut tertentu, bilangan pusingan yang ditentukan dengan ketat berputar, dsb.(kami sendiri mengeluarkan maklum balas) - ini, secara umum, bukan servo, tetapi motor gear dengan pemandu terbina dalam.

      Video (klik untuk bermain).

      Semua perubahan ini mempunyai beberapa kelemahan:
      Pertama - kerumitan menetapkan titik sifar - penalaan halus diperlukan
      Kedua, julat pelarasan yang sangat sempit - perubahan yang agak kecil dalam lebar nadi menyebabkan perubahan kelajuan yang agak besar (lihat video).
      Julat boleh dikembangkan oleh perisian - cuma perlu diingat bahawa julat pelarasan lebar nadi (dari lejang penuh mengikut arah jam kepada lejang penuh lawan jam) servo yang ditukar sepadan dengan 80-140 darjah (dalam AduinoIDE, perpustakaan Servo).
      sebagai contoh, dalam lakaran tombol, sudah cukup untuk menukar baris:
      pada
      dan semuanya menjadi lebih menyeronokkan =)
      Dan saya akan memberitahu anda tentang kekasaran titik tengah dan perubahan pematerian lain pada masa akan datang.

      

      Nilaikan artikel:

      Gred 3.2 yang mengundi: 85